望贤迎驾图》描述的是唐安史之乱后，唐肃宗在陕西咸阳望贤驿，迎接从蜀地归来的太上皇唐玄宗李隆基的故事。图中宝盖下的李隆基白发黄袍，老态龙钟，唐肃宗李亨黑须朱袍陪同接见民众百姓，场面浩大人物众多而不乱，人物动态、神情刻划细致生动。该副所绘人物的用笔细劲畅利，树石的画法近似李唐。

据清人茹棻、永瑆考订系描写唐安史之乱后，至德二年（公元757年），唐肃宗李亨在陕西咸阳望贤驿，迎接由四川归来的李隆基的故事。图中宝盖下李隆基白发黄袍，老态龙钟，正在接见向他叩谒的父老；另一宝盖下的李亨黑须朱袍，陪同接见众多百姓。

《望贤迎驾图》全图场面宏大，人物众多，各种不同身份的人物动态和神情，都刻画得细致生动，恰到好处，连声声吠叫的黑犬和持捧吆喝的人，也成了突出主题点晴之笔。人物的用笔细劲畅利，树石的画法近似李唐，虽无款识，但从其笔墨风貌看，高于南宋画院名家。又据近人高霖灿考证，认为此图是画汉高祖刘邦立国以后迎其父亲到新丰的故事，此图应称《新丰图》。有关此图的考证前后有此二说，并引于此。右裱边上方附有永瑆书“宋画望贤迎驾图”题签和题记各一。曾经清成亲王永瑆和韩秦华收藏。